L-IRL
L-IRL je jezik strukturiranog tipa i pripada klasi problemski orijentisanih jezika. Sadrži naredbe za programiranje kretanja robota i naredbe za programiranje logičkog toka programa. L-IRL omogućava rad sa promenljivama, rad sa aritmetičkim, logičkim i geometrijskim izrazima, kao i rad sa signalima iz okruženja.
L-IRL je projektovan tako da bude upotrebljiv u industrijskim uslovima. Prilagođen je problemu programiranja robotskih operacija, koje mogu uključivati rad jednog robota sa pratećim senzorima, ali i kooperativni rad više robota i drugih uređaja.
Struktura jezika L-IRL odgovara opštem programskom jeziku PASCAL sa određenim modifikacijama. Kao uzor prilikom realizacije modularnosti i robotskih specifičnih programskih konstrukcija korišćen je predlog standarda za robotske jezike IRL (DIN 66312).
L-IRL sadrži naredbe za sinhronizaciju sa događajima iz okruženja, kao i naredbe za kontrolu programskog toka, pozive procedura i funkcija, petlje i naredbe za zadavanje kretanja. Tipovi podataka mogu biti jednostavni, struktuirani ili geometrijski. Opisivanje položaja robota i objekata je omogućeno geometrijskim tipovima podataka i geometrijskim nizovima. Geometrijskim operatorima je omogućeno sabiranje i oduzimanje vektora, relativna translacija i rotacija koordinantih sistema i slično. Iskazima kretanja (MOVE i MOVE_INC) je omogućeno programiranje putanja robota u koordinatama osnove robota (MOVE) i koordinatama alata, odnosno end-efektora (MOVE_INC). Kretanje robota mogu biti: tačka po tačka (PTP) i kretanje po matematički definisanim putanjama (CP). Matematički definisane putanje po kojima je moguće zadavanje kretanja robota su linija i krug u prostoru i parabola kod zaglađivanja putanja CP kretanja. Moguće je i zadavanje zaglađivanja brzine robota. Za vezu sa okruženjem koriste se promenljive koje se nazivaju signali, a za vezu sa senzorima koriste se logički kanali. Programiranje humane centrifuge u režimu otvorene petlje omogućeno je GMOVE instrukcijama.
L-IRL editor
L-IRL editor je sastavni deo korisničkog sistema za upravljanje industrijskim robotima i simulatorima leta i služi za programiranje kretanja i prevođenje L-IRL programa na objektni kȏd, koji može biti u obliku P kȏda ili XML kȏda. Objektni kȏd se nakon prevođenja šalje na real-time upravljački sistem, gde se izvršava. L-IRL IDE je razvijen za Linux operativni sistem i korišćenjem Qt tehnologije.
