Robotika

Lola institut se bavi razvojem sledećih vrsta uređaja za trening pilota borbenih aviona:

• Centrifuga za simulaciju leta borbenih aviona,
• Uređaj za prostornu dezorijentaciju pilota.

Centrifuga za simulaciju leta borbenih aviona

Moderni borbeni avioni mogu da vrše ubrzanja krećući se u raznim pravcima u odnosu na koordinatni sistem pilota, posebno tokom takozvanih supermanevara. 

Ovi "agilni" avioni vrše nekonvencijalne letove sa velikim uglovima napada i kretanjima u pravcima sve 3 ose aviona rotacijama oko ovih osa i ubrzanjima do 9 g sa promenama ubrzanja do 9 g/s. Iz ovog razloga je potrebno ispitati uticaj efekate dejstva velikih ubrzanja i velikih promena ovh ubrzanja na na psihologiju pilota i njegovu sposobnost da upravlja avionom u tim uslovima. Centrifuga se koristi za pouzdano generisanje velike početne promene sile ubrzanja G i postizanje i održavanje velike sile ubrzanja G šta je potrebno radi reakcija testiranja pilota na te uslove.

Ovde je sila ubrzanja G=a/g; je intenzitet ubrzanja koje deluje na pilota, a_n je normalno, a_t je tangencijalno ubrzanje, a g je ubrzanje zemljine teže.

Centrifuga ima oblik 3-osnog manipulatora sa obrtnim osama, kod koga se glava (ili grudi kod nekih treninga) posmatra kao end-efektor. Obrtanje ruke centrifuge oko vertikalne ose (planetarno kretanje) je glavno kretanje koje ostvaruje željenu silu ubrzanja. Centrifuga mora da ostvari brzinu, ubrzanje i promenu ubrzanja odgovarajućim obrtanjem ruke oko vertikalne ose. Ruka nosi kardanski uležištenu gondola koja ima 2 ose koje obezbeđuju mogućnosti propinjanja (pitch) i valjanja (roll). 

Osa valjanja leži u ravni obrtanja ruke, upravno na osu glavne rotacije, odnosno u pravcu x-ose. Osa propinjanja (y) je upravna na osu valjanja. Zadatak osa valjanja i propinjanja na centrifuge je da usmere silu ubrzanja u željeni pravac i smer.

Glava (grudi) pilota je postavljena u presek x i y osa. Na ovaj način centrifuga ostvaruje poprečnu G_x, bočnu G_y i uzdužnu G_z silu ubrzanja i „roll”, „pitch” i „yaw” ugaona ubrzanja koja simuliraju sile ubrzanja i ugaone brzine aviona.

Iako centrifuga može da ostvari sile ubrzanja do 15 g, ona se koriste samo za testiranje materijala, dok se za trening pilota koriste ubrzanja do 9 g. 

Uređaj za prostornu dezorijentaciju pilota

Moderni borbeni mogu zauzeti vrlo neuobičajene orijentacije. Zbog toga je potrebo ispitati sposobnost pilota da prepozna tu orijentaciju i da se prilagodi najrazličitijim položajima u kojima može da se nađe. Potrebno ga je uveriti da ne treba da se oslanja na svoj osećaj već da treba da donosi zaključak o trenutnoj orijentaciji aviona na osnovu informacija sa instrumenata aviona.

Dezorijentator je dizajniran kao manipulator sa 4 rotacione ose. Zakretanjima tih osa postižu se različite orijentacije pilota. Osim toga, na uređaju se mogu simulirati i različite sile ubrzanja koje deluju na pilota.

Glava ili grudi pilota se posmatraju kao end-efektor. Rotacija ruke oko vertikalne (planetarne) ose je glavno kretanje. Ruka nosi žiroskopski uležištenu gondolu sa 3 rotacione ose koje ostvaruju zakretanje („yaw“), propinjanje („pitch“) i valjanje („roll“). Osa zakretanja (z) je paralelna sa rukom pilota. Osa valjanja je u ravni rotacije ruke, upravna na glavnu obrtnu osu, odnosno u pravcu x-ose. Osa propinjanja (y) je upravna na osu valjanja.