RC_Front_Panel2 LOLA RC 3 - Lola institut

Osnovni podaci o robot kontroleru LOLA RC 3:

  1. Upravljanje aktuatorima robotskog sistema realizovano je na modularnom računaru sa procesorom Motorola 68060. Prevodilac robotskog jezika realizovan je na PC računaru.
  2. Ostvareno je planiranje putanje i rešavanje inverznog kinematičkog problema u realnom vremenu. Zahvaljujući tome omogućeno je programiranje putanja velikih dužina i korigovanje tačaka programiranih putanja tokom kretanja.
  3. U robot kontroler je integrisan programski jezik L-IRL za multirobotske operacije koji ima sledeće osobine:
    3.1. Pripada klasi viših programskih jezika.
    3.2. Za programiranje složenih robotskih operacija omogućena je strukturiranost i modularnost. 
    3.3. Jezik sadrži sve opšte programske konstrukcije koje su potrebne prilikom programiranja robota, pre svega rad sa podacima, izraze, kotrolu programskog toka, procedure i funkcije.
    3.4. Postoje konstrukcije kojima se realizuje veza sa okruženjem, putem ulaznih i izlaznih signala kojima se prenose analogne, digitalne i binarne informacije. 
    3.5. Postoji veza sa senzorima, koji se mogu dodavati robotskom sistemu u zavisnosti od potreba konkretne aplikacije.
    3.6. Jezik omogućava realizovanje paralelnih taskova sa mogućnošću međuprocesne sinhronizacije metodom event-a. 
    3.7. Jezik sadrži robotski specifične konstrukcije, kao što su geometrijski tipovi podataka, geometrijski izrazi i iskazi za zadavanje kretanja robota. Geometrijski tipovi podataka i izrazi omogućavaju opisivanje položaja robota i objekata. Iskazima kretanja je omogućeno programiranje putanja robota.
    3.8. Kretanja robota mogu biti: tačka po tačka i kretanja po matematički definisanim putanjama u prostoru. Matematički definisane putanje po kojima je moguće zadavati kretanja robota su linija i krug.
    3.9. Povezivanje dva nekolinearna pravolinijska kretanja moguće je izvršiti aproksimativnim CP kretanjem po paraboli. 
    3.10. Aproksimativnim PTP kretanjima vrši se povezivanje više PTP, PTP i CP kretanja i obrnuto. 
    3.11. Moguće je zadavanje putanja, brzine, ubrzanja, promene orijentacije alata robota, zaglađivanja putanja i brzina, i drugih karakteristika.
  1. Realizovana je veza programskog jezika L-IRL sa sistemom za on-line programiranje robota. To omogućava korigovanje programirane putanje robota prilikom testiranja u realnim uslovima.
  2. Sistem za off-line programiranje robota, koji je realizovan na PC-u, omogućava prikazivanje planiranih putanja end-efektora i članova robota i prikazivanje dijagrama njihovih brzina i ubrzanja.
  3. U okruženju robot kontrolera predviđena je mogućnost za lako dodavanja sistema za akviziciju podataka i nadzor.
  4. Robot kontroler je namenjen upravljanju pojedinačnih robota i automatskih linija sa više robota i mašina sa ili bez servo motora.